에이딘로보틱스 촉각 센서 기술 (2025-10-03)

1. 차세대 로봇을 위한 감각의 구현, 에이딘로보틱스

1.1 배경: 피지컬 AI 시대와 로봇 감각의 중요성

로봇 자동화 기술은 정형화된 환경에서 고정된 작업을 반복하던 단계를 넘어, 예측 불가능한 비정형 환경에서 복잡한 임무를 수행하는 방향으로 진화하고 있다. 이러한 패러다임의 전환 속에서 외부 세계와 물리적으로 상호작용하며 학습하고 판단하는 ‘피지컬 AI(Physical AI)’ 개념이 핵심으로 부상하였다.1 피지컬 AI가 구현되기 위해서는 로봇이 인간처럼 주변 환경을 ‘느낄’ 수 있는 감각 기능이 필수적이다. 특히 힘(Force), 토크(Torque), 접촉(Contact)을 인지하는 역각 및 촉각 센서는 로봇이 물체를 섬세하게 다루고, 예상치 못한 충돌에 안전하게 대응하며, 궁극적으로 인간과 안전하게 공존하기 위한 가장 근본적인 기반 기술로 평가받는다.1

1.2 에이딘로보틱스의 등장과 비전

에이딘로보틱스는 이러한 기술적 요구에 부응하며 등장한 대한민국 대표 로봇 센서 전문기업이다. 1995년부터 성균관대학교 ‘로보틱스 이노배토리(Robotics Innovatory)’ 연구실에서 20년 이상 축적한 ‘필드 센싱(Field Sensing)’ 원천 기술을 바탕으로 2019년 스핀오프하여 설립되었다.2 ’인간과 로봇의 안전한 공존을 위한 기술’이라는 명확한 비전 아래 1, 고가의 외산 제품이 지배하던 로봇용 힘/토크 센서 시장의 국산화를 이끌었을 뿐만 아니라, 글로벌 시장의 핵심 플레이어로 빠르게 성장하고 있다.4

최근 정부가 주도하는 ’K-휴머노이드 연합’에 로봇 부품 분야의 유일한 센서 기업으로 참여하고 4, 산업통상자원부와 대한상공회의소가 공동 출범시킨 ’제조 AX(인공지능 전환) 얼라이언스’에 합류한 것은 1 에이딘로보틱스가 차세대 로봇 산업의 국가 로드맵에서 핵심 파트너임을 입증한다.1 이는 회사가 단순한 부품 제조사를 넘어, ’피지컬 AI’라는 거대 기술 담론을 선도하려는 깊은 기술 철학을 가진 기업임을 시사한다. 회사의 모든 기술 개발 방향은 ’인간처럼 느끼고 상호작용하는 로봇’이라는 최종 목표를 향하고 있으며, 촉각 센서 개발은 이러한 비전을 구현하기 위한 필연적인 단계로 분석된다.

2. 핵심 기술 원리: 정전용량 방식과 스트레인 게이지 방식의 비교 분석

로봇이 힘과 토크를 감지하는 방식은 크게 전통적인 스트레인 게이지 방식과 에이딘로보틱스가 채택한 정전용량 방식으로 나뉜다. 두 기술의 원리와 장단점을 비교 분석하는 것은 에이딘로보틱스의 기술적 혁신성을 이해하는 데 필수적이다.

2.1 전통적 방식: 스트레인 게이지(Strain Gauge) 기술

스트레인 게이지 방식은 기계적 변형(strain)에 따른 금속 저항체의 전기 저항 변화를 측정하는 원리에 기반한다.7 힘이 가해져 센서의 탄성체가 변형되면, 그 표면에 부착된 얇은 금속 포일 패턴의 길이가 늘어나거나 줄어들면서 저항값이 변한다. 이 미세한 저항 변화를 휘트스톤 브리지(Wheatstone bridge)라는 정밀 회로를 통해 증폭하여 힘과 토크를 계산한다.8 이 방식은 오랜 기간 산업 현장에서 사용되며 높은 정밀도와 신뢰성을 입증받아 사실상의 산업 표준으로 자리 잡았다.10

그러나 구조적인 한계 또한 명확하다. 가장 큰 단점은 제조 공정의 복잡성이다. 얇은 필름 형태의 스트레인 게이지를 탄성체 표면에 하나씩 수작업으로 정밀하게 부착(Bonding)하고 배선해야 한다.11 이 과정은 자동화가 거의 불가능하여 대량 생산의 병목점으로 작용하며, 높은 제조 원가의 주된 요인이 된다. 또한, 접착 방식은 외부 충격이나 반복적인 부하에 장기적으로 취약할 수 있으며, 복잡한 구조는 센서의 소형화 및 경량화에 제약을 가한다.12

2.2 에이딘로보틱스의 혁신: 정전용량(Capacitive) 방식 필드 센싱 기술

에이딘로보틱스는 스트레인 게이지의 구조적 한계를 극복하기 위해 정전용량 방식을 채택했다. 이 기술은 서로 마주 보는 두 개의 전극판 사이의 거리가 외부 힘에 의해 변할 때, 두 전극판 사이에 저장되는 전하량, 즉 정전용량(Capacitance)이 변하는 원리를 이용한다.14 특히 에이딘로보틱스는 전극 가장자리에서 발생하는 전기장인 ’프린지 이펙트(Fringe Effect)’를 정밀하게 제어하는 고유의 필드 센싱 기술을 접목하여 측정 감도와 정확도를 극대화했다.2

이러한 기술적 선택은 시장에 파괴적인 혁신을 가져왔다. 기존 시장은 미국의 ATI Industrial Automation과 같은 고성능, 고가의 스트레인 게이지 센서가 지배하고 있었다.11 이들은 기존 대형 산업용 로봇 시장의 요구에 최적화되어 있었다. 그러나 협동로봇 시장이 확대되고 중국산 저가 로봇이 등장하면서 11, ‘충분히 좋은(good enough)’ 성능을 훨씬 저렴한 가격에 제공하는 기술에 대한 수요가 폭발적으로 증가했다. 에이딘로보틱스의 정전용량 기술은 이러한 시장의 요구에 완벽하게 부합했다.

정전용량 방식의 기술적 우위는 다음과 같다.

• 제조 공정 단순화 및 원가 경쟁력: 복잡한 본딩 과정 없이 단순 기계 조립(볼팅)만으로 센서가 완성되는 구조를 구현했다.11 이는 대량 양산 체제 구축을 용이하게 하여, 500만 원에서 1000만 원에 이르는 기존 고가 센서 시장에 압도적인 가격 경쟁력으로 진입하는 기반이 되었다.11
• 소형화 및 경량화: 구조가 단순하고 별도의 증폭기 없이도 작동이 가능하여 초소형, 초박형 설계에 매우 유리하다.2 이는 로봇 핸드의 손가락 끝이나 협소한 관절 부위 등 기존에는 센서 탑재가 어려웠던 영역까지 적용 범위를 확장시켰다.4
• 높은 내구성 및 신호 품질: 센서부와 탄성체가 물리적으로 접촉하지 않는 비접촉식 구조 덕분에 스트레인 게이지 방식 대비 충격 및 과부하에 10배 가까이 강하다.12 또한, 외부 힘에 대한 신호 변화율(정전용량 최대 10% vs 저항 0.1%)이 월등히 높아 12, 잡음이 적고 깨끗한 고품질 신호를 얻을 수 있다.13

이러한 전략은 ‘파괴적 혁신’ 이론의 전형적인 사례로 볼 수 있다. 기존 강자들이 외면했던 저가 시장을 혁신적인 기술로 공략하여 기반을 다진 후, 기술을 더욱 고도화하여 이제는 하이엔드 시장까지 넘보는 단계로 나아가고 있다.

3. 에이딘로보틱스 촉각 센서(ATT) 심층 분석

에이딘로보틱스가 개발 중인 택타일 센서(ATT)는 회사의 기술력이 집약된 제품이자, ‘피지컬 AI’ 시대를 향한 비전을 상징하는 핵심 제품이다.

3.1 제품 개요 및 개발 현황

• 제품명: 택타일 센서(Tactile Sensor), 모델명 ATT.18
• 개발 목표: 인간형 로봇(휴머노이드)의 손가락, 손바닥, 발바닥 등에 부착되어 ’사람의 피부와 유사한 촉각 기능’을 구현하는 것을 목표로 한다.18 이를 통해 로봇이 물체와의 접촉을 정밀하게 인지하고 상호작용할 수 있도록 한다.
• 개발 로드맵: 2025년 개최되는 세계적인 로봇 학술대회 ’CoRL(Conference on Robot Learning)’과 ’Humanoids 2025’에서 신제품으로 최초 공개되었으며, 2026년 상반기 정식 판매를 목표로 개발이 진행 중이다.18

3.2 기술 사양 및 구조

ATT 센서는 다수의 미세한 센싱 셀(Sensing Cell)이 격자 형태로 배열된 구조를 가진다.18 각 셀은 독립적으로 압력을 감지할 수 있어, 물체와 접촉했을 때 어느 위치에 얼마만큼의 힘이 가해지는지를 ‘힘의 분포’ 형태로 파악할 수 있다. 이는 로봇이 단순히 물체를 잡았다는 사실을 아는 것을 넘어, 물체의 형태나 표면 상태, 미끄러짐 여부 등을 추론할 수 있는 고차원적인 정보 습득을 가능하게 한다.19

이러한 ATT 센서는 에이딘로보틱스의 기술 포트폴리오가 ’부품’에서 ’시스템’으로, ’감지(Sensing)’에서 ’인식(Perception)’으로 확장되는 전략적 변곡점을 의미한다. 기존의 6축 힘/토크 센서가 로봇 손목 전체에 가해지는 힘과 토크라는 단일 벡터 데이터(Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz)를 제공했다면, ATT 센서는 수많은 셀에서 나오는 데이터를 종합하여 힘의 ’분포 지도’라는 이미지와 같은 정보를 생성한다. 이 분포 데이터를 해석하고 의미를 부여하기 위해서는 AI 알고리즘의 결합이 필수적이다. 이는 에이딘로보틱스가 단순히 센서 하드웨어를 판매하는 것을 넘어, 로봇이 ’촉각을 통해 세상을 인식’하게 하는 AI 기반 통합 솔루션 제공자로 진화하려는 의도를 명확히 보여준다. 이는 회사가 참여하는 ’AI 팩토리 사업’과도 정확히 맥을 같이 한다.4

3.3 주요 응용 분야 및 기대 효과

• 정밀 파지 및 조작: 로봇 핸드가 달걀처럼 깨지기 쉬운 물체나 형태가 불규칙한 대상을 손상 없이 안정적으로 파지하는 데 핵심적인 역할을 한다. 힘 피드백 시스템을 통해, 예를 들어 4N으로 물체를 쥐도록 설정하면, 로봇은 손가락 끝과 손바닥의 압력 분포를 실시간으로 감지하여 정확히 그 힘을 유지할 수 있다.21
• 인간-로봇 상호작용(HRI) 고도화: 로봇이 인간과의 물리적 접촉을 감지하고 그 의도를 파악하여 보다 안전하고 직관적인 협업 환경을 구축할 수 있다.
• 휴머노이드 로봇의 안정성 확보: 손뿐만 아니라 발바닥에 적용될 경우, 지면과의 접촉 상태(지면 반발력)를 정밀하게 감지하여 울퉁불퉁한 지형에서도 안정적인 보행과 균형 제어를 가능하게 한다.18

4. 기술 생태계: 주요 센서 포트폴리오 분석

에이딘로보틱스는 촉각 센서(ATT) 외에도 로봇의 다양한 부위에 적용되는 포괄적인 센서 라인업을 구축하여 기술 생태계를 완성해가고 있다.

4.1 6축 힘/토크 센서 (AFT 시리즈)

협동로봇의 손목에 부착되는 AFT200 모델이 주력 제품으로, 충돌 감지, 정밀한 힘 제어, 작업자 교시(Direct Teaching) 등 다양한 핵심 기능을 수행한다.2 특히 직경 15mm, 무게 3.2g에 불과한 초소형 6축 힘/토크 센서(Miniature 6-axis F/T Sensor)는 세계에서 가장 작은 수준의 센서로 24, 로봇 핸드의 손가락 끝에 탑재되어 인간과 같은 섬세한 조작을 가능하게 하는 핵심 부품이다.17

4.2 관절 토크 센서 (ATSB 시리즈)

로봇의 각 관절 내부에 장착되는 초박형(두께 14~20mm) 센서다.23 이 센서는 외부에서 가해지는 6축의 힘과 모멘트 성분을 효과적으로 분리하고, 오직 해당 관절의 회전 토크만을 정밀하게 측정하는 독자적인 구조를 가지고 있다.27 이를 통해 로봇이 예상치 못한 외부 충돌을 민감하게 감지하여 즉시 동작을 멈추게 함으로써 최고 수준의 안전성을 확보하고, 정밀한 토크 제어를 통해 부드럽고 유연한 움직임을 구현한다.25

4.3 3축 힘/토크 센서 (3FT 시리즈)

휴머노이드 로봇의 발목을 위해 특별히 개발된 고하중 센서다.19 로봇의 전체 무게를 지탱하며 보행 시 발생하는 강한 충격을 견뎌야 하므로, 최대 2000N의 높은 하중을 견딜 수 있도록 설계되었다. 발바닥에 가해지는 3축 방향의 힘과 토크, 그리고 무게 중심의 이동을 정밀하게 측정하여 로봇이 다양한 지형에서 안정적으로 보행하고 균형을 유지하는 데 핵심적인 데이터를 제공한다.19

이러한 제품 포트폴리오는 아래 표와 같이 정리할 수 있다.

표 1. 에이딘로보틱스 주요 센서 모델별 상세 사양 비교

출처: 18

5. 시장 환경 및 경쟁 구도 분석

5.1 글로벌 로봇 힘/토크 센서 시장 동향

글로벌 로봇 센서 시장은 2024년 약 18억 달러에서 46억 달러 규모로 추산되며, 연평균 7~8%대의 꾸준한 성장이 예상된다.28 이 중 힘/토크 센서 분야는 2024년 약 4억 6,700만 달러 규모를 형성했으며, 2033년까지 8억 7,000만 달러 규모로 성장할 전망이다.28 산업 자동화의 확산, 협동로봇 시장의 급성장, 그리고 물류, 헬스케어 등 서비스 로봇 분야의 확대가 시장 성장을 견인하는 주요 동인이다.30 지역적으로는 아시아 태평양 지역, 특히 중국이 가장 큰 시장 규모와 가장 높은 성장률을 보이고 있다.29

5.2 주요 글로벌 경쟁사 기술 분석

• ATI Industrial Automation (미국): 스트레인 게이지 방식의 전통적인 강자로, 수십 년간 산업용 로봇 시장에서 압도적인 점유율을 유지해왔다. 높은 강성과 내구성, 정밀도를 바탕으로 한 고신뢰성 제품이 특징이다. Nano25와 같은 초소형 모델도 보유하고 있으나, 높은 가격대가 진입 장벽으로 작용한다.16
• OnRobot (덴마크): 독자적인 광학(Optical) 기반 기술을 사용하며, 유니버설 로봇(UR)의 UR+ 인증 등 주요 로봇 제조사와의 긴밀한 생태계 구축을 통해 사용 편의성을 극대화하는 전략을 구사한다. 충격에 강한 내구성을 주요 장점으로 내세운다.35
• Robotiq (캐나다): 협동로봇용 그리퍼와 센서 시장의 선두주자로, 사용 편의성에 집중한다. 대표 모델인 FT 300-S는 ’Force Copilot’이라는 직관적인 소프트웨어를 통해 전문가가 아니더라도 복잡한 힘 제어 프로그래밍을 쉽게 구현할 수 있도록 지원하여 시장에 빠르게 침투했다.37

5.3 에이딘로보틱스의 시장 내 포지셔닝 및 성장 전략

에이딘로보틱스는 고성능/고가의 ATI와 사용 편의성 중심의 OnRobot/Robotiq 사이에서 ’고성능과 합리적 가격’을 동시에 만족시키는 독보적인 포지션을 공략하고 있다.

주요 성장 전략은 다음과 같다.

• 가격 경쟁력 기반 시장 확대: 정전용량 기술을 통한 대량생산 체제를 기반으로 기존 시장의 가격 구조를 파괴하며 시장 점유율을 높인다.11
• 기술 차별화를 통한 신시장 개척: 세계 최고 수준의 초소형화 기술을 바탕으로 경쟁사가 쉽게 진입하지 못하는 로봇 핸드 손끝, 웨어러블 디바이스, 의료기기 등 새로운 응용 시장을 적극적으로 개척한다.17
• 글로벌 생태계 확장: 레인보우로보틱스 등 국내 주요 로봇 제조사에 최적화된 키트(AFT200-RBKIT)를 제공하고 22, 미국 AI 스타트업 로볼리전트(Robolligent) 1, 중국 최대 감속기 제조사 딩스(DINGS) 2 등과의 전략적 파트너십을 통해 해외 시장 판로를 공격적으로 확장하고 있다.

표 2. 주요 6축 힘/토크 센서 경쟁 모델 비교 분석

출처: 23

6. 결론: 휴머노이드 시대를 여는 감각의 선구자

6.1 기술적 의의 및 전략적 가치

에이딘로보틱스는 정전용량 방식 필드 센싱이라는 파괴적 혁신 기술을 통해 기존 스트레인 게이지 방식이 가진 제조 공정의 한계와 높은 가격 장벽을 극복하고, 고성능 로봇 센서의 대중화를 이끌고 있다. 특히 세계 최고 수준의 초소형화 기술은 로봇의 적용 범위를 인간의 신체와 유사한 영역(손끝, 관절)으로 확장시키는 데 결정적인 기여를 하고 있다.

이러한 기술력의 집약체인 촉각 센서(ATT)는 회사의 미래 방향성을 명확히 보여주는 상징적인 제품이다. 이는 현재의 산업용 및 협동로봇 시장을 넘어, 필연적으로 다가올 휴머노이드 및 범용 AI 로봇 시대의 핵심 기술을 선점하려는 장기적이고 전략적인 포석으로 해석된다.

6.2 향후 전망

에이딘로보틱스의 제품 포트폴리오를 종합적으로 분석하면, 회사의 궁극적인 목표가 명확해진다. 로봇의 손목(AFT), 관절(ATSB), 손끝(Miniature AFT), 피부(ATT), 발목(3FT)에 이르는 전방위적인 센서 라인업은 마치 인간의 신경계가 신체 말단에서부터 관절, 근육에 이르기까지 분포하며 감각 정보를 수집하는 구조와 놀랍도록 유사하다. 이는 에이딘로보틱스가 개별 센서 부품을 판매하는 것을 넘어, 로봇이 물리적 세계를 총체적으로 인지하고 반응할 수 있도록 하는 ‘통합 감각 시스템’, 즉 ’로봇의 신경계(Nervous System)’를 공급하는 것을 최종 목표로 하고 있음을 시사한다.

가격 경쟁력과 기술적 차별성을 바탕으로 글로벌 시장 점유율을 빠르게 확대해 나갈 것으로 기대되며, 특히 촉각 센서의 상용화가 성공적으로 이루어질 경우, 인간형 로봇의 ’감각 표준’을 제시하는 글로벌 선도 기업으로 도약할 막대한 잠재력을 가지고 있다. 정부 및 국내외 유수 기업들과의 견고한 협력 관계는 2 이러한 성장을 가속하는 중요한 동력이 될 것이다. 에이딘로보틱스는 피지컬 AI 시대를 위한 가장 근본적인 인프라를 구축하며 로봇 산업의 미래를 열어가고 있다.

7. 참고 자료

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2. “힘·토크 센서 국산화”…에이딘로보틱스, 로봇 시장 ‘정조준’ - 이비엔(EBN)뉴스센터, https://www.ebn.co.kr/news/articleView.html?idxno=1671463
3. 휴머노이드 로봇 시대…로보터스·에이딘로보틱스, ‘힘토크센서’ 기술 주목 - 아시아경제 CORE, https://core.asiae.co.kr/article/2025061214080865477
4. 에이딘로보틱스, 산업부 ‘AI 팩토리 전문기업’ 선정 - Daum, https://v.daum.net/v/20250612120923055
5. 에이딘로보틱스, 산자부 ‘AI 팩토리 사업’ 선정 - 벤처스퀘어, https://www.venturesquare.net/972588
6. [도전기업 백서] 휴머노이드 시대 여는 ’감각’의 선구자, 에이딘로보틱스(上) - AIDIN ROBOTICS, https://www.aidinrobotics.co.kr/post/%EB%8F%84%EC%A0%84%EA%B8%B0%EC%97%85-%EB%B0%B1%EC%84%9C-%ED%9C%B4%EB%A8%B8%EB%85%B8%EC%9D%B4%EB%93%9C-%EC%8B%9C%EB%8C%80-%EC%97%AC%EB%8A%94-%EA%B0%90%EA%B0%81-%EC%9D%98-%EC%84%A0%EA%B5%AC%EC%9E%90-%EC%97%90%EC%9D%B4%EB%94%98%EB%A1%9C%EB%B3%B4%ED%8B%B1%EC%8A%A4-%E4%B8%8A
7. 스트레인 게이지 원리 및 종류 - 제어계측 - 코스테크(주), https://t-m.kostech.net/theory/?bmode=view&idx=6782492
8. 스트레인 센서 작동 원리 | Baumer South Korea, https://www.baumer.com/kr/ko/service-support/function-principle/function-of-strain-sensors/a/function-strain-sensors
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18. 에이딘로보틱스, 휴머노이드 손·발 촉각 센서 신제품 3종 공개 - 유니콘팩토리, https://www.unicornfactory.co.kr/article/2025092310462145667
19. 로봇에 ’사람의 감각’을 불어넣다… 에이딘로보틱스, 휴머노이드 센서 신제품 3종 최초 공개, https://www.startupn.kr/news/articleView.html?idxno=54192
20. 에이딘로보틱스, 휴머노이드 학술대회서 촉각 센서 등 신제품 공개 - AI타임스, https://www.aitimes.com/news/articleView.html?idxno=202651
21. AIDIN Robotic Hand with Tele-operation - YouTube, https://www.youtube.com/watch?v=iIXxDqpHqt8
22. 주식회사 에이딘로보틱스 - 2025 로보월드, https://www.robotworld.or.kr/visitors/pop_list_of_exhibitors.php?idx=1008
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